A altitude média desta freguesia é de seiscentos metros. O povoado fortificado de Vale dos Prados é um dos vestígios arqueológicos da área da actual freguesia. Começou a ser povoado durante a Idade do Ferro e esse povoamento continuou pelo período romano. Notam-se vestígios de muralhas, que parecem ter sido construídos na época imperial, já que os muros apresentam-se mais extensos e dobrados. O Castelo dos Mouros é outro dos povoados fortificados da Idade do Ferro. De pequenas dimensões, localizava-se num cabeço em esporão sobre a margem direita do rio Sabor. Um torreão, com uma única linha de muralha, compunha o sistema defenisvo do povoado. Não se encontraram materiais de superfície.
De um período anterior, o do Paleolítico Superior, são os vestígios de arte rupestre de Sampaio. Situado na margem direita do rio Sabor, sobranceiro ao rio, apresenta três painéis diferenciados com arte rupestre. As gravuras foram obtidas por picotado. O primeiro painel apresenta uma única figura gravada, a representação de um auroque; o segundo painel apresenta uma figura incompleta; o terceiro painel é composto por um único traço de figura não identificada.
Do mesmo período é o povoado fortificado da Castragosa. De médias dimensões, está situado num cabeço em esporão sobre o vale da Ribeira de Ferradosa. O sistema defensivo era composto por uma única linha de muralha, ainda bem definida pelo seu talude. O recinto interior teria cerca de cem metros de diâmetro. Há informações acerca do aparecimento de cerâmicas manuais da Idade do Ferro e de moedas romanas. Ainda deste período, é o Castro de Terronha. De médias dimensões, localizado num cabeço em esporão sobre a ribeira do Porto. Tinha forma elíptica. Tinha um torreão em cada extremo, unido por uma linha de muralhas.
Aí apareceram diversos fragmentos de cerâmica manual. Milhão teve carta de foral, concedida em 1 de Dezembro de 1227 pelo abade do Mosteiro de Castro de Avelãs. O povoado era então constituído por trinta e dois casais. No que diz respeito ao património edificado, de assinalar a Igreja Paroquial de S. Lourenço de Milhão. Edifício de traça humilde, tem a fachada principal a terminar em campanário de dupla ventana.
A Ponte de Valbom sobre o rio Sabor terá sido construída na Idade Média. Estava integrada no antigo caminho Bragança - Outeiro. Em xisto, tem tabuleiro em cavalete e a calçada original.
É composta por quatro arcos, todos de volta perfeita, com o arco central muito aberto e levemente rebaixado. Sofreu obras de restauro em 1828.
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